Известие о движении Ходкевича к Москве ускорило выступление второго ополчения из Ярославля. Руководители ополчения хотели помешать соединению Ходкевича с польским гарнизоном в Москве.
Первый отряд ополченцев численностью в 400 всадников подошел к Москве 24 июля и стал в построенном им острожке у Петровских ворот. 2 августа другой отряд в 700 всадников укрепился у Тверских ворот. Эти отряды перерезали связь поляков со Смоленской дорогой, по которой шел Ходкевич. Казаки Трубецкого стояли в Замоскворечье.
Главные силы ополчения выступили из Ярославля в конце июля, 20 августа они подошли к Москве и укрепились у стен Белого города.
22 августа Ходкевич переправился через Москву-реку у Новодевичьего монастыря. Завязался бой, не давший решительных результатов. 24 августа в новом бою Ходкевич потеснил русские войска. Положение спас смелый контрудар отряда ополченцев под командованием Минина. Он переправился из Замоскворечья через Москву-реку и ударил во фланг врага у Крымского двора. Этот неожиданный удар для поляков вызвал смятение в их стане. Сражение 24 августа закончилось полным разгромом войск Ходкевича, остатки которых отошли к Вязьме.
22 октября ополченцы пошли на штурм Китай-города и после короткого боя овладели им. Засевшие в Кремле интервенты, оказались в безвыходном положении, 26 октября 1612 года капитулировали.
Ворота Кремля раскрылись — польский гарнизон вышел, сдавая знамена и оружие. В освобожденный Кремль вступили войска народного ополчения. Очищением Москвы от интервентов было обеспечено освобождение всей страны и восстановление Русского государства.
Одержанная победа окружила ореолом славы имена героев этой битвы и первых среди них — «выборного человека» Кузьму Минина и «большого богатыря» Дмитрия Пожарского.
Имена многих героев, отдавших жизнь для защиты Родины, не сохранились. Народная память сберегла лишь имена крестьянина села Домнина, Костромского уезда, Ивана Сусанина, заведшего польский отряд в глухие леса и ценою своей жизни сорвавшего попытку интервентов выйти к Костроме.
В борьбе русского народа с польскими и шведскими захватчиками активно участвовали и нерусские народности, входившие в состав Русского многонационального государства. Мужественно боролись со шведскими захватчиками карелы, давно уже связавшие свою судьбу с русским народом. Непосредственное участие в ополчении Минина и Пожарского приняла башкирская конница, содействовавшая освобождению Москвы. Начиная с 1608 года в борьбе с интервентами участвовал народ коми, что выразилось в даче ратных людей в войска Скопина-Шуйского, первого и второго ополчении, а также в сборе «переходных денег» — на содержание ратников.
Успех второго ополчения был обеспечен высоким подъемом народно-освободительного движения, охватившего самые широкие слои русского народа, и проявленными в борьбе с иноземными захватчиками исключительным мужеством и героизмом. Успеху содействовала хорошая организация второго ополчения. Его руководители, опираясь на освободительное движение широких масс русского и других народов страны, сумели объединить и направить силы патриотов на активную решительную борьбу с польско-шляхетскими и шведскими захватчиками.