Вторжение немецких крестоносцев в Восточную Прибалтику являлось лишь одним из этапов их «натиска на Восток», то есть политики захвата немецкими светскими и духовными феодалами славянских земель. В 10 — 12 веках немецкие правители завоевали земли полабских и поморских славян и продвинулись к Висле. Но здесь они встретили сопротивление со стороны Польши и пруссов, населявших территорию Прибалтики вплоть до Немана. По-прежнему стремясь овладеть землями между Вислой и Неманом, немецкие феодалы решили в то же время создать второй очаг наступления — на Западной Двине.

В конце 12 века папская курия направила в область Западной Двины, где жили ливы, своих агентов — миссионеров с войском. Но ливы изгнали папских агентов. Тогда папа провозгласил крестовый поход против народов Восточной Прибалтики. Новый поход возглавил бременский каноник Альберт, будущий епископ Ливонии. Получив помощь папы Иннокентия Третьего, германского императора и датского короля, Альберт появился на кораблях с немецким войском в устье Западной Двины (1200 год). Разбив ливов, захватчики заложили на месте их древнего торгового поселения крепость Ригу (1201 год), а в 1202 году основали немецкий рыцарски Орден меченосцев, ставший постоянно действующей вооруженной силой. При этом папской курией и немецкими хронистами широко использовались всевозможные измышления об отсталости местных народов и прославлялись крестоносцы, призванные якобы распространить среди данных народов «культуру» и «истинную» — католическую веру. Таким образом маскировалась политика грабежа и завоевания.

Полоцкий князь, которому была подвластна земля ливов, неоднократно предпринимал в союзе с литовцами походы в помощь ливам. Но полочане не имели достаточных сил, чтобы отразить наступление крестоносцев. Крепости Кокнесе, Селпилс и город Ерсике в землях латгалов в 1207 — 1209 годах были захвачены и разорены немецкими феодалами. Впрочем, опасаясь полоцкого князя, последние продолжали (до 1212 года) вносить ему издавна шедшую с ливов дань.

Враги проникли и в Северную Латгалию, где заложили замок Венден, и тем самым создали угрозу Эстонии. Это задевало интересы Новгорода и Пскова. Русские и эсты вели совместную войну против рыцарей — грабителей. Однако обострение борьбы новгородского боярства с владимиро-суздальскими князьями, а также обособленность Полоцка, Пскова и Смоленска отражались на обороноспособности прибалтийской территории, подвластной Руси. У враждовавших между собой русских князей не было единого плана военных действий в Прибалтике. Новгородские войска выступали против немецких рыцарей на территории Тормы (1209 год), Уганди (1210 год), Ярвамаа и Харьюмаа (1212 год), они изгнали захватчиков из Отепя. Новгород продолжал получать дань с эстов, но немецкие феодалы разоряли Саккала и дошли до реки Эмайыги, близ русских границ. Немецкие захватчики несли покоренной земле невиданный гнет. Массами истреблялось население. Страна эстов варварски опустошалась. Положение эстов особенно ухудшилось в 1219 году, когда в Северную Эстонию вторглись войска датского короля. На месте древней эстонской крепости Линданисе датские захватчики построили новую — Ревель (Таллин).

Эсты единодушно поднялись на врага, призвав на помощь новгородцев. Началась война русских и эстов против ливонских рыцарей. Союзниками Руси являлись литовцы, совершавшие походы в захваченные немецкими рыцарями земли и области нижнего течения Двины. Были совершены походы на Венден (1218 год) и окрестности Риги (1222 год).

В 1223 году Руси был нанесен тяжелый удар монгольскими завоевателями на реке Калке. Это отразилось и на положении в Прибалтике. Датские и немецкие феодалы заключили наступательный союз. Поход князя Ярослава Всеволодовича с новгородскими полками на Ревель (1223 год) не привел к изгнанию захватчиков из Эстонии. Для этого нужны были более крупные силы. Между тем ливонские крестоносцы, получая постоянную помощь из Германии, в 1224 году захватили Юрьев, который совместно защищали русские и эсты. В 1227 году немецкие рыцари разорили и заняли острова Сааремаа и Муху. Эти захватнические действия направляли папские легаты (послы). В 1227 году папа Гонорий Третий потребовал подчинения от «всех королей Руси». В эти же годы папская курия энергично поддерживала вторжение в Юго-Западную Русь венгерских и польских феодалов.

Лишь в 1234 году войска князя Ярослава, утвердившегося в Новгороде, смогли нанести удар ливонским рыцарям. Суздальские полки и Новгородская рать наголову разгромили немецких захватчиков на реке Эмайыге. По мирному договору, заключенному с крестоносцами, Русь сохраняла свои права в Латгалии и части Эстонии.

Потерпев неудачу у русских границ, немецкие феодалы предприняли в 1236 году большой поход на Литву. Поход крестоносцев закончился полным разгромом немецкого войска в битве при Шауляе и гибелью всех его главарей, включая и магистра Ордена меченосцев.

В это время захватчики ввели в борьбу новую силу — Тевтонский орден. В 1230 году тевтонские рыцари вторглись в Хелминскую землю. Тесня и истребляя пруссов, они продвинулись к Вислинскому заливу и по его побережью до реки Преголы, утвердившись таким образом в Польском Поморье. Тевтонский орден угрожал не только Польше и Литве. В конце 30-х годов тевтонские рыцари во главе с Бруно попытались проникнуть в Галицко-Волынскую Русь. Они овладели Дрогичином. Но волынские войска под предводительством князя Даниила Романовича освободили город, захватив в плен рыцарей, в том числе и самого Бруно.

После поражений которые были нанесены немецким крестоносцам, захватчики старались сплотить свои силы, готовясь к вторжению в пределы Руси и Литвы. В 1237 году при деятельном участии папской курии было достигнуто объединение Ордена меченосцев и Тевтонского ордена. В следующем году в Стенби было заключено новое соглашение о союзе против Руси между немецкими и датскими крестоносцами. Из Германии, Дании и других стран прибыли свежие пополнения в Ригу и Ревель. Готовилось новое наступление на Русь.

Обострились отношения Руси и со Швецией. Финны решительно выступили против шведских феодалов, а русские войска поддержали финнов и в 1227 году вытеснили из их страны шведских захватчиков.